Annotations Lidar

Définition

L'annotation LiDAR est le processus d'étiquetage des données de nuages ​​de points collectées par les capteurs LiDAR, généralement utilisées pour la perception de la profondeur dans les systèmes autonomes.

Interet

L’objectif est de créer des ensembles de données structurés qui aident les systèmes d’IA à comprendre les environnements 3D pour la navigation et la cartographie.

Importance

• Essentiel pour les véhicules autonomes et la robotique.
• Fournit des informations de profondeur au-delà des images 2D.
• L'annotation est complexe et nécessite beaucoup de ressources.
• Problèmes de confidentialité lors de l'analyse d'environnements peuplés.

Fonctionnement

1. Collectez des données de nuage de points 3D avec des capteurs LiDAR.
2. Définir les classes (voitures, piétons, panneaux de signalisation).
3. Les annotateurs dessinent des cadres de délimitation ou des segmentations 3D.
4. Valider la précision par rapport aux données de fusion des capteurs.
5. Entraînez des modèles d’IA pour la détection d’objets 3D.

Exemples (monde réel)

• Waymo Open Dataset : nuages ​​de points LiDAR annotés pour la conduite autonome.
• Ensemble de données KITTI : référence pour la détection d'objets 3D.
• Argoverse : données 3D annotées pour la navigation autonome.

Références / Lectures complémentaires

• Suite de référence KITTI Vision.
• Ensemble de données ouvert Waymo.
• Lettres IEEE sur la robotique et l'automatisation : recherche LiDAR.
• Annotation LiDAR – Étude de cas – Shaip